| 品牌：RS | 是否进口：否 | 加工定制：是 |
| 型号：瑕疵缺陷检测 | 产品用途：缺陷/瑕疵/检测 | 规格：整套项目 |
客户需求：
机器视觉实现功能：以300mm/s速度运动，宽度1400mm的传送带，检测传送带上的饼干边缘缺 失、上表面溢馅、贯通小裂纹。发送缺陷饼干的中心坐标给机械手，用以抓取剔除次品
精度要求：剔除缺失大于3mm的饼干
如下图：饼干位置不确定，且存在两块或两块以上之间粘连，重叠、粘连也为次品需剔除
检测精度
视觉程序所使用的是通过拟合饼干外轮廓规则圆形，自动对 饼干边缘状态进行检测。如果饼干不规整，拟合的圆形检测 工具将与饼干外轮廓呈较大偏差。因此饼干圆形规则程度直 接影响检测精度。
检测时间分析
现场条件：传送带宽度1400mm，按视野分配原则，两个相机分别检测800*600mm范围内的饼 干状态。
传送带速度：300mm/s
视野及精度：按照图像长宽比例4:3计算。单个相机取得视野约为800mm*600mm。
检测时间：流动方向视野尺寸为600mm，可计算出允许检测时间为600/300=2S
分析：每块饼干***小直径约为20mm,按现场生产状况，预计800mm*600mm范围内可放入 饼干数为500~600块
总结：经测试，需要一台高配工控机搭载一个相机，才能达到检测速度的要求
相机与机机械手的校准
相机与机械手坐标系需要通过两者数据交换进行校准，即可实现视觉像素坐标转化为机械 手实际空间坐标。视觉系统含有此功能，可准确进行坐标转换
说明
1.测试时未考虑机械结构，硬件安装空间等因素，需按现场生产进行调节 2.相机光源属于***仪器,使用时注意规范,***其工作环境的温度和湿度,轻拿轻放，注 意相机的供电电压大小
